嘉靖三十七年公元1558年)，左都督、太子少保、太子太傅陸炳秘密用錢財賄賂嚴嵩之子嚴世藩，釋放被陷害的抗倭明將俞大猷出獄，到大同戴罪立功。大同巡撫李文進十分欣賞俞大猷的才華，經常與俞大猷籌劃軍事。也就是在這個時候，俞大猷詳細的瞭解瞭大同邊軍和俺答汗軍隊的情況，因地制宜，創造出瞭讓明帝國北方戰局出現轉機的戰車戰法：大同鎮兵車操法。

俞大猷的大同鎮兵車操法不是憑空誕生的，其基礎正是曾銑當年的車營之法。不過，當時俞大猷面對的問題是明帝國九邊普遍超高的支出，曾銑那種壯志未酬的大兵團作戰更可能招致殺身之禍。

因此俞大猷一改在東南時提倡用數倍乃至十數倍的兵力消滅對手的戰法，改為提倡以步兵奇兵取勝的小成本戰法。他發現，一直以來大同鎮步兵對敵，都是驅馬到敵軍陣前，然後下馬使用單手使用的環刀或骨朵禦敵，和蒙古軍使用的武器相同。